手术机器人（1）

实际上，我知道这个手术机器人是保密项目，我从来都不敢写这个方面的事情，可是我最近看了一下手机，原来抖音上都大力宣传了，所以我也就随意说说。就这样我把我自己的日记打开看了一下，从中找了一些，就这样我给传了上来。供大家参考一下。
我第一次接触这个医疗设备，还是2000的时候，那个时候我在湘江路52号的一小公司上班，当时我是庆功林泵业公司的工程师，他们找我就是因为我设计过水泵，就这样我就被挖了过来了，我来一看，他们是医疗设备有限公司，经理不经常来，听说经理是房地产商，这里有个副经理，叫朱凯，他跟我说，他是龙江电工厂的，他是电气自动化工程师，就这样我跟他了解一下情况，我就和他去了一个医院。原来他们是制造一种清洗设备的，他制造的这个清洗设备可不是一般设备，我在这家医院里看看，这个设备真的挺神奇，有两个很粗的针，就看医生把两个针扎在患者的伤害处，这个时候，就看这个大夫开机工作了，原来是一个水泵循环系统，就是这边往患者身体里注水，那边出来的就是水，浓，血的混合物，就这样循环了一会，这回出来的都是清水的时候，就停机了，这个时候，我在想，这样的方法能治病吗？
可是不管怎么样？这个方法能把伤害处的浓血洗出来，所以他们就说效果很好。这回我看懂了，这个时候，这个大夫说，就是这谁的压力低，要是压力大一些，效果会更好。这个时候，朱凯跟我说，找你来就从新设计这个水泵，我拿过来看了一下刚才用过的那个水泵，这个时候，大夫又说，这个水泵也有点贵，一个咋还以200块钱呀！这个真用不起，朱凯说，这个都是德国进口的，所以贵。这回我们自己生产，以后就便宜了，就这，我回来就开始设计，说实话，也不用什么设计，就是把人家庆功林的水泵小型化就可以了，我用了两天时间就把图纸画完了，这个时候朱凯就找人制造了一个铝合金的，就拿去实验了一下，我也跟着他们去了，实验结果不行，流量，压力还不如德国的，我看了一下，就直接说，换一个电机，就这样朱凯真的换了一个，结果还是不行，我就提出提高电机转速，朱凯说都三千转了，还提高呀！我告诉他，提高输入电压，就可以让电机再升高转速，朱凯看看我说，这个我知道，你的泵行吗？
就这样他把电压提高了一倍，这个时候，电机的转速一下子就是六千转了，这个时候，水泵的流量也大了，压力也大了，这回大夫说这个好，就这样，我们的实验总算是可以了，所以朱凯就派人去了一趟深圳，在那里做了一套模具，就这样，原本200元的水泵，一下子就变成了10元一个，这回我们咋样卖水泵都赚钱。

都是十年前的事情了

哈尔滨工业大学对这个手术机器人研究可以说是下了一番功夫的，他们在2012就开始研究了，我去的时候，他们已经开始给猪做手术了，实际上，我就是设计一个转臂机构，参与一下主手的审核校队，但是我对那行走部分，和立柱还是相当了解的，这个主要是因为领导要我编排这个手术机器人工艺流程，就是这个要在苏州康多进行装配，这个装配流程图要我编辑一下，就这样我开始把这个零部件图纸研究一下，我就开始画装配流程图，底座行走部分，我看和我们原来设计的agv差不多，所以我就先从行走部分开始了，实际上，这个立柱升降机不太理想，主要就是升降的时候有卡死现象，他们后来做了调整，至于怎么处理的，这个应该保密吧！所以我在这里也不能细说。
实际上，手术机器人最重要的就是手臂，而这个部分我还真的设计一个方案，而且我还设计了一个带升降机的旋转手臂。
实际上，手术机器人还有一个秘密就是，主手系统，这个系统设计师是李记成，他设计的图纸是我审核的，我看了一下，就给否定了，因为他设计的主手太高了，根本就放不下，所以我提出把电机反过来装，就这样一下子解决了。所以我对这个主手还是有发言权的。
实际上，这个手术机器人，当时是严格保密的，所以我一直都没有说，这回我在抖音上看了一下视频，我才想起，这个我当时也参与设计制造了。
想想这都过去好多年了，这个也是我干过的一个挺有意义的工作。

实际上，水泵的压力，也可以叫扬程，计算方法很简单，就是动能势能定律，也叫机械能守恒定律，动能＝势能n，1/2mv2=mgh。h=v2/2g就这么简单，这个速度快了，扬程就高了，出口的压力就大了，就这么简单。

实际上，水泵的压力，也可以叫扬程，计算方法很简单，就是动能势能定律，也叫机械能守恒定律，动能＝势能n，1/2mv2=mgh。h=v2/2g就这么简单，这个速度快了，扬程就高了，出口的压力就大了，就这么简单。

手术机器人的工艺流程图是我整理的，所以我在整理图纸的时候，我也把他们当时设计的图纸抄了一下，这样做的目的就是，我更加熟悉他们的设计理念，所以我做的工艺流程图是很合理的。

手术机器人的工艺流程图是我整理的，所以我在整理图纸的时候，我也把他们当时设计的图纸抄了一下，这样做的目的就是，我更加熟悉他们的设计理念，所以我做的工艺流程图是很合理的。

都发重了

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