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（1）智的机器人第一台zil诞生记 我是2014年10月去的智的公司，那时智的还在机器人产业园，我刚去时，就看欧佳楠天天在大厅里调试一个小车，我当时还想这个无人驾驶车，就是这样吗？那时地上铺着磁条，我们车就是按照磁条路线行走着，这看上去简单，可是时间长了才知道，这也不容易，我来是接待我的是李戈，后来是李艳梅，我这时开始看着一个六轴机器人发呆，我对机器人并不陌生，实际上我还真设计过机器人，那还是在博实公司时，他们有个抓取机器人，当时都叫他码垛机器人，我们负责画图，我当时就是照着零件测绘了，天天对着零件画图了。 现在我又开始画图了，我就是负责画这个机器人，我也没有测绘，就是凭着对机器人理解我还真的画出来了。我还通过自己的计算，算出了运动速度等技术指标，这时我和李艳梅说了后，她却不认可，就这样我就去了李皙的组，我在李皙这就是设计电控箱，画一个外罩，我也天天没有事做，就期待有点工作，后来李戈给了一套低床身agv车图纸，让我审图，我一看傻了，这是pdf图，而切图纸都块，根本看不出来结构，我就琢磨这样的图纸我都看不懂，他是咋画出来的呀，好歹徐工走了以后。这回李艳梅把张工图纸给了我，我看着这个图纸是电子图版画的，这时我就找小邵帮我装了一个电子图板，我就开始看张工图纸，李艳梅特意问我，会计算吗？我说这机械要算的东西多了。你要啥指标呀。李艳梅说：“你就看看他设计车能拉动2吨可以吗？”我说：“这能拉动两吨与否是与地面摩擦力有关的，要是光滑的，一个人可以推动一节车皮。”李艳梅就笑了。她是你就按着水泥地面算吧，我就这样开始计算了，我跟张工两商量着终于把电机定下了。 评审会大家还是有好多疑问，但是总算通过了。 不知为啥，最后还是没有做，听后来李艳梅开会说；“这个全是不锈钢的太贵了。” 我就是不理解设计了好几个月，这投入也是很多呀，说不做就不做了，这可设计时间也是钱呀，但是我们不能理解领导们决策，所以就不在想了。 这以后张永明天天给我找录像，就是kiva的录像，我和他一起看，这个kiva我看了没有啥特殊的，所以我就说好干，就是这样我就开始设计了。 在智的公司我学到了好多知识，这里制度严禁，我要写好多设计报告，首先就是研发报告，我一看原来有这么多东西要写。 我一看写的像投标书，这个原来智的有固定格式，我看了真看来这智的公司还真都没少费力，这样一个公司应该有发展。 我就是在这个时候开始设计了。我参考这kiva的个机器人画图纸，实际画图时间并不长，我就是用了不到一周时间就画完了。这回开始评审我设计图纸了。大家也是横挑鼻子竖挑眼的找问题，此刻我就是一个小媳妇，任凭大家挑毛病，实际上我最期待是大家找到的是结构上的毛病，就是那里结构不合理。活着原理不对，可是这些人都不往那地方使劲，就是爱找些让我啼笑皆非问题，就是说这地方薄了。要加厚，那地方强度不够了，我听了就知道这些都是一些经验主义设计者，都是凭着工作经验来说的。 说句不该说的话，这机械设计者最怕的就是到时强度不够，我设计时都把强度的安全系数提高到5倍了。也就是我算完强度后，再乘以5，这样我才确定的钢板厚度，这强度问题我也不傻，宁可后一点，也不能让它失效呀，到时要是因为强度不够而压坏了，多不好呀，所以我都经过简单计算了。 每当他们说这个问题时我都想让他们拿出理论根据来。我一想算了，这在木材厂就是这样，都是这么个经验主义，要不咋说我设计个怪物吊车呀，那时我刚去木材厂，领导让我来设计吊车，我就不知天高地厚了。我就真的画了一套图纸，这时大家看了说这要加厚，那要加强，就是这样我设计吊车，自重就100吨，结果我们要求吊起的重量十吨，这个吊车做完后，我们厂七车间的工人都说这是“木材一大怪，十吨原木百吨拽，看上是吊车，卸车没人快。” 就是我当时设计的一个怪物，工人说这吊车没有人卸车快，后来出了一次事故，这个吊车工把车皮吊了起来。这回知道了。这吊车有劲呀，以后卸车就开始一次全吊，这回这吊车卸车就比人卸车快了。就是工人挂上绳子，就等着了。一节车皮原木一次全卸下，这样劳动强度小了。慢慢的工人就接受了。这事过去了，不提了。 这回在智的公司又有这样的人，总是凭着经验看，这里的强度不够，那里的板薄了。我真的想问一下，你经过计算了吗？有公式吗？ 我知道他们也不会算，我就是听他们改吧，不改好像是不给面子。 （2）智的机器人第一台zil诞生记 实际上我设计这个机器人出来后也有好多争议，首先就是我的主轴，我提出了用Q235钢，我还特意注明了，焊接原因，这样我就减少了好多解释，还好当时好多人只是问了一句，我就把零件图的图纸给他们看了，这回没有问了。但是我知道他们是不会理解为啥焊接要用Q235钢的。这个对他们大概永远是个不解问题吧。 说了也怪，我的气动拖车是太阳电子做的，我看他们做的气动拖车还可以，但是我去他们的工厂我就完全糊涂了。这是什么设备呀，都是自己改造的，这么老的机床，咋还能制造出这么严格设备呢，我真的有点无语了。 完全被这么一个奇怪的工厂征服了，这里的车床，铣床，都是那么简单，还有一台大头车，刀架竟然都是落地式，我好惊奇呀，我就问这样能保证加工精度吗？ 这里有个厂长，说是厂长不如说是组长，他就管7个人，他确实挺有头脑的，这么破的设备，能制造出合格气动拖车，我好感动，但是感动归感动，我还是跟李艳梅说了。以后不能用这家做zil车。这里没有检查工，零件的尺寸是不确定的，所以呀我还是不同意用它继续做了。 我的zil车一直到四月份才出来，这时我看着这台小的精灵开心死了。这是我的孩子，是我最爱的孩子，我就是为了这个孩子才在这里等待这么久，这时和我一起等待的还有一个人就是我们电子工程师何殿福，他也是为了这个孩子努力工作着。 何殿福刚来时看到的电路板是好几块，而且都是用插头连接的，这电路板要是有了问题不好找，何况这也太难装配了，他来了第一个任务就是修改了电路板设计，这回经过他这么一改，电路板规矩了，也好安装了。 我这时才感觉这回设计么还可以。他还跟我讲述好多电子的电路知识，我此刻感觉何殿福好伟大呀，这么神奇，我从内心里敬佩他了。原来对于电子工程师设计完成只是万里长征的第一步呀，主要的问题还是在调试中不断发现问题和解决问题，电子调试就是这样开始了。 （3）智的机器人第一台zil诞生记 这调试路漫长而艰难呀，我也参与了何殿福的zil车调试，那是一个漫长而艰难的调试过程。开始我俩调试是原来有的一个日本的agv车，这个车我们就是把中间的铰链机构固定后让她在磁条上走，这时我们发现了，这何殿福设计电路板还可以，他就不停修改着输入程序，让她快点走，最后我看我们实验还是成功的，那个车走了有一个多月，我们也没有发现有啥大问题，总的来看我感觉还是满意的，就这样我们一直调试到我们的zil车做好，这是最考验我们的时刻了。我们就这样第一次调试我们自己车了。首先就是走直线问题，这个车开始走直线还可以。后来我实验中出了事，就是这个车太有爆发力了。一次何殿福没有控制住她，她就自己跑了。速度挺快的，一下就撞了李皙一下。这车停下了。后来李皙说，这车撞的还挺疼呢。以后我就开始注意了。何工设定的速度都是每秒一米一下。可是不知为啥有时就突然加速了。最可怕一次，他自己不知咋跑了。我和何工跑着都追不上了，这回撞到了后墙了。这次何殿福害怕了，他跟我说，这车太快了。我都控制不了。你还是让他慢下来吧，从机械的角度改一下。此刻我也就按着何殿福的要求开始改动了，首先就是速度，我要他速度变慢。我就换上了一比十的减速机，这样速度就慢了下来。
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